Código: 720106 | Asignatura: Identificación de Sistemas Dinámicos | ||||
Créditos: 6 | Tipo: Obligatoria | Curso: 1 | Periodo: 2º S | ||
Departamento: Ingeniería | |||||
Profesorado: | |||||
ROS GANUZA, JAVIER [Tutorías ] | IRIARTE GOÑI, XABIER (Resp) [Tutorías ] |
CB7 - Que los estudiantes sepan aplicar los conocimientos adquiridos y su capacidad de resolución de problemas en entornos nuevos o poco conocidos dentro de contextos más amplios (o multidisciplinares) relacionados con su área de estudio.
CB8 - Que los estudiantes sean capaces de integrar conocimientos y enfrentarse a la complejidad de formular juicios a partir de una información que, siendo incompleta o limitada, incluya reflexiones sobre las responsabilidades sociales y éticas vinculadas a la aplicación de sus conocimientos y juicios.
CB9 - Que los estudiantes sepan comunicar sus conclusiones y los conocimientos y razones últimas que las sustentan a públicos especializados y no especializados de un modo claro y sin ambigüedades.
R1 - Conocer y comprender conceptos fundamentales sobre identificación y estimación en sistemas dinámicos .
R2 - Ser capaz de implementar estrategias de identificación y estimación para sistemas dinámicos.
Metodología - Actividad | Horas Presenciales | Horas no presenciales |
A-1 Clases Teóricas | 48 | |
A-2 Clases Prácticas | 8 | |
A-3 Tutorías | 2 | |
A-4 Estudio y Trabajo Autónomo | 90 | |
A-5 Evaluación | 2 | |
Total | 60 | 90 |
Competencia
|
Actividad formativa
|
CB7
|
A1, A2, A3, A4, A5
|
CB8
|
A2, A3, A4, A5
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CB9
|
A4, A5
|
CE01 | A1, A2, A3, A5 |
CE02 |
A1, A2, A4
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CE03 |
A1, A2, A3, A5
|
CE08 |
A1, A2, A3, A4, A5
|
El idioma de impartición es el castellano. Si bien se dispone de una colección de apuntes y de presentaciones en dicho idioma elaborados para la asignatura y a disposición de los estudiantes en el sitio del aulario virtual (Mi Aulario) dedicado a la asignatura, la bibliografía de referencia está editada esencialmente en inglés. Así mismo, la mayor parte de los artículos utilizados para los trabajos de carácter personal que habrán de desarrollar los estudiantes matriculados en la asignatura se encuentran editados en inglés.
Resultados de aprendizaje |
Actividad de evaluación |
Peso (%) | Carácter recuperable |
Nota mínima requerida |
---|---|---|---|---|
R1, R2 |
Examen de los contenidos /prácticas / trabajos /problemas de la asignatura vistos en clase | 30 | SÍ | NO |
R1, R2 |
Resolución de problemas propuestos por el profesor | 30 | SÍ | NO |
R1, R2 |
Realización de trabajos escritos de carácter personal que apliquen varios de los conceptos y métodos de la asignatura | 40 | SÍ | NO |
Estimación de parámetros. Análisis y estimación del error.
Expresion de sistemas dinámicos en el espacio de estados.
Linealización y Estabilidad. Observabilidad y Controlabilidad.
Estimación del estado. Filtrado de Kalman. Ánálisis y estimación del error.
TEMA 1: Introducción
TEMA 2: Conceptos estadísticos.
TEMA 3: Regresión lineal
TEMA 4: Estimación en modelos no-lineales
TEMA 5: Aspectos específicos de sistemas mecánicos
TEMA 6: Selección de modelos
TEMA 7: Filtro de Kalman.
TEMA 8: Filtro de Kalman Extendido.
TEMA 9: Aspectos específicos en sistemas mecánicos
Acceda a la bibliografía que el profesorado de la asignatura ha solicitado a la Biblioteca.
El material bibliográfico fundamental en el que se basa el desarrollo de las clases, en forma de apuntes propios o notas de terceros, se hará accesible a los alumnos.
Bibliografía Básica
- Estadística aplicada con S-Plus. M.D. Ugarte, A. Militino. Universidad Pública de Navarra.
- System Identification. L. Ljung. Prentice Hall.
Bibliografía Complementaria
- System Identification. T. Söderström, P. Stoica. Prentice Hall.
- Identification of Linear Systems. J. Schoukens, R. Pintelton. Pergamon Press.
- Identification of Parametric Models. E. Walter, L. Pronzato. Springer.
- Kalman Filtering: Theory and practice using Matlab. M. Grewal, A.P. Andrews. Wiley-Interscience Publications.
- Theory and Practice of recursive identification. L.Ljung, T. Söderström. The MIT Press.
- Nonlinear System Identification. O. Nelles, Springer.
- Identificación de Robots Manipuladores: Reducción de Modelos y Diseño de Experimentos. X. Iriarte. UPNa.
Material Adicional
- Apuntes de la asignatura