Universidad Pública de Navarra



Año Académico: 2017/2018
Máster Universitario en Ingeniería Mecánica Aplicada y Computacional
Código: 720106 Asignatura: Identificación de Sistemas Dinámicos
Créditos: 6 Tipo: Obligatoria Curso: 1 Periodo: 2º S
Departamento: Ingeniería Mecánica, Energética y de Materiales
Profesores
ROS GANUZA, JAVIER IRIARTE GOÑI, XABIER (Resp)

Partes de este texto:

 

Módulo/Materia

MODULO: Fundamental

MATERIA: Control e Identificación de Sistemas Dinámicos

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Descriptores

La asignatura introduce al estudiante a las técnicas de identificación de sistemas dinámicos, con énfasis en sistemas mecánicos.

Palabras clave: Identificación, Estimación de Parámetros, Regresión, Sistemas Dinámicos, Espacio de Estados, Filtro de Kalman

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Competencias genéricas

CB7 - Que los estudiantes sepan aplicar los conocimientos adquiridos y su capacidad de resolución de problemas en entornos nuevos o poco conocidos dentro de contextos más amplios (o multidisciplinares) relacionados con su área de estudio.

CB8 - Que los estudiantes sean capaces de integrar conocimientos y enfrentarse a la complejidad de formular juicios a partir de una información que, siendo incompleta o  limitada, incluya reflexiones sobre las responsabilidades sociales y éticas vinculadas a la aplicación de sus conocimientos y juicios.
CB9 - Que los estudiantes sepan comunicar sus conclusiones y los conocimientos y razones últimas que las sustentan a públicos especializados y no especializados de un modo claro y sin ambigüedades.

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Competencias específicas

CE01 - Que los estudiantes conozcan y sepan aplicar modelos teóricos y herramientas físicas y matemáticas avanzadas (incluyendo simulaciones numéricas) para la resolución de problemas de alto nivel en el campo de la mecánica.
CE02 - Que los estudiantes adquieran conocimientos profundos que les permitan desarrollar criterios para optimizar el diseño de componentes y sistemas mecánicos mediante la innovación de los mismos.
CE03 - Que los estudiantes sean capaces de utilizar las herramientas más avanzadas de cómputo y simulación que resulten más adecuadas para la resolución de problemas en el campo del diseño y optimización mecánica. Especialmente en problemas no lineales o problemas con acoplamiento entre diferentes fenómenos físicos.
CE08 - Capacidad para identificar los últimos avances en la identificación del comportamiento de sistemas mecánicos complejos y adaptarlos a una realización propia.

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Resultados aprendizaje

R1 - Conocer y comprender conceptos fundamentales sobre identificación y estimación en sistemas dinámicos .
R2 - Ser capaz de implementar estrategias de identificación y estimación para sistemas dinámicos.

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Metodología

 

 

Metodología - Actividad Horas Presenciales Horas no presenciales
A-1 Clases Teóricas 48  
A-2 Clases Prácticas 8  
A-3 Tutorías 2  
A-4 Estudio y Trabajo Autónomo   90
A-5 Evaluación 2  
     
Total 60 90

 

 

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Relación actividades formativas-competencias

Competencia
Actividad formativa
  CB7
 A1, A2, A3, A4, A5
  CB8
 A2, A3, A4, A5
  CB9
 A4, A5
  CE01  A1, A2, A3, A5
  CE02
 A1, A2, A4
  CE03
 A1, A2, A3, A5
  CE08
 A1, A2, A3, A4, A5

 

 

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Idiomas

El idioma de impartición es el castellano. Si bien se dispone de una colección de apuntes y de presentaciones en dicho idioma elaborados para la asignatura y a disposición de los estudiantes en el sitio del aulario virtual (Mi Aulario) dedicado a la asignatura, la bibliografía de referencia está editada esencialmente en inglés. Así mismo, la mayor parte de los artículos utilizados para los trabajos de carácter personal que habrán de desarrollar los estudiantes matriculados en la asignatura se encuentran editados en inglés.

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Evaluación

 

 

Resultado de aprendizaje Actividad de Evaluación Sistema de evaluación Peso (%) Carácter recuperable
 R1, R2
Exámen de los contenidos /prácticas / trabajos /problemas de la asignatura vistos en clase Pruebas escritas  30  Sí
 R1, R2
Resolución de problemas propuestos por el profesor Resolución de Problemas  30  Sí
 R1, R2
Realización de un trabajo escrito de carácter personal que aplique varios de los conceptos y métodos de la asignatura Trabajo Escrito  30  Sí
 R1, R2
Exposición del trabajo escrito Presentación  Oral  10  Sí

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Contenidos

Tras un breve repaso a los conceptos estadísticos fundamentales para el tratamiento de los errores de medición, se aborda el tema de regresión lineal a través del cuál se realiza la estimación de parámetros de sistemas dinámicos. La implementación de estas técnicas a la hora de estimar parámetros en sistemas mecánicos requiere de un tema adicional. Además, se aborda la estimación del estado de sistemas dinámicos mediante una breve introducción al espacio de estados y mediante la descripción y utilización de filtros de Kalman Lineales y Extendidos.

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Temario

TEMA 1: Introducción
TEMA 2: Conceptos estadísticos.
TEMA 3: Regresión lineal
TEMA 4: Aspectos específicos de sistemas mecánicos
TEMA 5: Filtro de Kalman.
TEMA 6: Filtro de Kalman Extendido.
TEMA 7: Aspectos específicos en sistemas mecánicos

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Bibliografía

Acceda a la bibliografía que su profesor ha solicitado a la Biblioteca.


El material bibliográfico fundamental en el que se basa el desarrollo de las clases, en forma de apuntes propios o notas de terceros, se hará accesible a los alumnos.

 

Bibliografía Básica
- Estadística aplicada con S-Plus. M.D. Ugarte, A. Militino. Universidad Pública de Navarra.
- System Identification. L. Ljung. Prentice Hall.

 

Bibliografía Complementaria
- System Identification. T. Söderström, P. Stoica. Prentice Hall.

- Identification of Linear Systems. J. Schoukens, R. Pintelton. Pergamon Press.
- Identification of Parametric Models. E. Walter, L. Pronzato. Springer.
- Kalman Filtering: Theory and practice using Matlab. M. Grewal, A.P. Andrews. Wiley-Interscience Publications.
- Theory and Practice of recursive identification. L.Ljung, T. Söderström. The MIT Press.
- Nonlinear System Identification. O. Nelles, Springer.
- Identificación de Robots Manipuladores: Reducción de Modelos y Diseño de Experimentos. X. Iriarte. UPNa.

Material Adicional

- Apuntes de la asignatura

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Lugar de impartición

Aulario y Aula de Informática del Departamento de Ingeniería Mecánica

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