Código: 242403 | Asignatura: CONTROL AUTOMÁTICO | ||||
Créditos: 6 | Tipo: Obligatoria | Curso: 2 | Periodo: 2º S | ||
Departamento: Ingeniería | |||||
Profesorado: | |||||
GALVAN HERRERA, JOSE BASILIO (Resp) [Tutorías ] | PEREZ-ILZARBE SERRANO, MARIA JOSE [Tutorías ] | ||||
ALASTRUEY MERINO, CARLOS FRANCISC [Tutorías ] |
Módulo: Formación Común Industrial (MFC)
Materia: Electrónica y Automática (M24)
Representación externa de sistemas dinámicos lineales.
Análisis en el dominio del tiempo y en el de la frecuencia.
Análisis de sistemas realimentados.
Diseño de controladores a partir de especificaciones de comportamiento, tanto en el dominio del tiempo como en el de la frecuencia.
CG1: Capacidad para la redacción firma y desarrollo de problemas
CG2: Capacidad para la dirección de actividades objeto de los proyectos
CG3: Conocimiento en materias básicas y tecnológicas
CG4: Capacidad para resolver problemas
CC6: Poseer conocimientos sobre los fundamentos de los automatismos y métodos de control
R1: Describir los elementos de un sistema de control y su función.
R2: Modelizar y analizar el comportamiento de sistemas lineales y caracterizar el régimen transitorio y el permanente.
R3: Modelizar el comportamiento de sistemas complejos a partir de sus elementos constituyentes.
R4: Establecer los objetivos del sistema de control a partir de las especificaciones de comportamiento, tanto para seguimiento de la referencia como para rechazo de perturbaciones.
R5: Diseñar un controlador usando métodos empíricos para que el sistema regulado por éste cumpla unas especificaciones dadas.
La asignatura Control Automático tiene carácter teórico-práctico, combinando clases magistrales, clases prácticas y aprendizaje autónomo por parte del estudiante. Las clases magistrales consistirán en la explicación teórica de los aspectos fundamentales de cada tema, así como la resolución de dudas y cuestiones planteadas por los alumnos a partir de su aprendizaje autónomo de cada tema. Las clases prácticas serán de dos tipos: simulación usando un paquete de software especializado en sistemas dinámicos y su control y con sistemas reales usando maquetas con componentes industriales donde los alumnos podrán comprobar el alcance de los conocimientos teóricos adquiridos.
Para comprender la asignatura y obtener un rendimiento adecuado de la misma, será necesario que el alumno lleve a cabo un trabajo continuado alrededor de las siguientes actividades:
Como complemento docente se utilizará el Aulario Virtual, una herramienta que permite un mejor aprovechamiento de la asignatura. A través de él se indicará el calendario de las diferentes actividades de la asignatura, se podrá acceder al material docente y se utilizará para el envío de los trabajos solicitados en clase.
Metodología - Actividad | Horas Presenciales | Horas no Presenciales |
A-1 Clases teóricas | 45 | |
A-2 Prácticas | 15 | |
A-3 Debates, puestas en común, tutoría grupos | ||
A-4 Elaboración de trabajo | ||
A-5 Lecturas de material | 10 | |
A-6 Estudio individual | 70 | |
A-7 Exámenes, pruebas de evaluación | 5 | |
A-8 Tutorías individuales | 5 | |
Total | 70 | 80 |
Resultado de aprendizaje | Sistema de evaluación | Peso (%) | Carácter recuperable |
R1, R2, R3 | Prueba de respuesta corta | 35 | Sí |
R1, R2, R3, R4, R5 | Prueba de respuesta larga | 55 | Sí |
R1, R2, R3, R4, R5 | Examen de laboratorio | 10 | No |
La calificación final será la mejor nota de las siguientes dos opciones:
Para aprobar se necesitará una calificación final igual o superior a 5 puntos sobre 10.
Se realizará una evaluación de recuperación en la que el alumno podrá optar a una segunda evaluación de los bloques I, II y III con una prueba de respuesta larga. No habrá evaluación de recuperación para el examen de prácticas.
Módulo I: Análisis de sistemas
· Definiciones
· Notas históricas
· Estrategias de control: bucle abierto y bucle cerrado
Tema 2. Descripción externa de sistemas
· La función de transferencia
· Cálculo de la Función de Transferencia
Tema 3. Respuesta temporal de sistemas
· Sistemas de primer orden
· Sistemas de segundo orden
· Sistemas de orden superior. Polos dominantes
· Definición
· Condición de estabilidad. Criterio de Maxwell
· Criterio de inspección
· Criterio de Routh
Tema 5. Respuesta frecuencial de sistemas
· Respuesta frecuencial de un sistema
· Construcción del diagrama de Bode
· Otros puntos de interés del diagrama de Bode
Módulo II: Análisis de sistemas realimentados
Tema 6. Propiedades de la realimentación. Acciones típicas de los regulares más comunes. Ziegler Nichols.
· Estabilización de sistemas inestables
· Rechazo de perturbaciones y cambios en los parámetros
· Acciones proporcional, integral y derivativa
· Sintonización empírica de controladores: reglas de Ziegler-Nichols
Tema 7. Análisis en el lugar de las raíces
· Definición del lugar de las raíces
· Reglas de trazado del lugar de las raíces
· Comportamiento de sistemas diferentes con el mismo Lugar de las Raíces
Tema 8. Estabilidad en el dominio de la frecuencia
· Estabilidad a partir del diagrama de Bode: Margen de fase y margen de ganancia
Tema 9. Errores de seguimiento. Tipos de sistemas realimentados.
· Definición de error en estado estacionario
· Coeficientes estáticos de error
· Caracterización de sistemas según su comportamiento en estado estacionario
· Cálculo de errores en estado estacionario a partir del diagrama de Bode
Tema 10. Diseño de controladores en el Lugar de las Raíces
· Zonas permitidas y prohibidas del Lugar de las Raíces
· Efecto de la introducción de polos y ceros en el Lugar de las Raíces
· Sintonización de un controlador proporcional
· Sintonización de un controlador Proporcional Avance de Fase
· Sintonización de un controlador Proporcional Retraso de Fase
· Sintonización de un controlador Avance-Retraso de Fase
· Sintonización de controladores con integradores
Tema 11. Diseño de controladores en el dominio de la frecuencia
· Relación entre la respuesta temporal y frecuencial
· Ajuste del régimen permanente
· Sintonización de un controlador Proporcional Retraso de Fase
· Sintonización de un controlador Proporcional Avance de Fase
· Sintonización de controladores con integradores
Acceda a la bibliografía que el profesorado de la asignatura ha solicitado a la Biblioteca.
Bibliografía básica
J. B. Galván Herrera, Control Analógico de Sistemas Lineales, Ulzama Digital, Pamplona
G. F. Franklin, J. D. Powell y A. Emani-Naeini, Control de Sistemas Dinámicos con Retroalimentación, Addison-Wesley Iberoamericana
F. Golnaraghi and B. C. Kuo. Sistemas de Control Automático, Wiley, 2010
K. Ogata, Ingeniería de Control Moderna, Prentice-Hall
Bibliografía complementaria
R. C. Dorf and R. H. Bishop, Sistemas Modernos de Control, Prentice-Hall
N. S. Nise, Control Systems Engineering, Wiley
K. J. Åström y T. Hägglund, Control PID Avanzado, Pearson
G. C. Goodwin, S. F. Graebe y M. E. Salgado, Control System Design, Prentice-Hall
C. Pérez, Matlab® y sus Aplicaciones en las Ciencias y la Ingeniería, Pearson
A. Tewari, Modern Control Design with MATLAB and SIMULINK, Wiley
J.J. D'azzo and C.H. Houpis, Linear Control System Analysis and Design with Matlab, Marcel Dekker
F. G. Shinskey, Process Control Systems, McGraw-Hill, New York