Universidad Pública de Navarra - Nafarroako Univertsitate Publikoa
Universidad Pública de Navarra
| Código: 720103 | Asignatura: Dinámica de Sistemas Multicuerpo | ||||
| Créditos: 6 | Tipo: Obligatoria | Curso: 1 | Periodo: 1º S | ||
| Departamento: Ingeniería | |||||
| Profesorado: | |||||
| ROS GANUZA, JAVIER (Resp) [Tutorías ] | |||||
Descripción/Contenidos
Conocimientos para la integración de los fundamentos, ecuaciones y principios de la dinámica en el diseño de máquinas. Ecuaciones de restricción (posicion, velocidad y aceleración), Ecuaciones Dinámicas (Newton-Euler, Ppo de las Potencias Virtuales y Eqs de Lagrange): Definición, interpretación, estructura/formulación.
Conocer los problemas fundamentales de la cinematica y dinámica de máquinas: cinemáticos, cinetoestáticos, dinámicos directo e inverso, equilibrio, estabilidad. Formulación de los problemas fundamentales, Interés en el diseño y otras aplicaciones, métodos computacionales de solución (Integradores básicos, proyección/corrección, Newton-Raphson, Optimización con restricciones,...).
Conocimientos/aplicación de criterios de diseño de máquinas avanzados: criterios de optimización en el diseño de máquinas (Destreza, Calibrabilidad, Precisión, Rigidez, Estabilidad, Controlabilidad, Observabilidad y Identificabilidad, Sensibilidad,...)
Competencias genéricas
CG01 - Que los estudiantes sean capaces de identificar y relacionarse con los foros nacionales e internacionales, centros de investigación, científicos y profesionales, de las áreas de la ingeniería mecánica, especialmente con aquellos grupos que detentan el liderazgo de sus especialidades a nivel nacional e internacional.
CB6 - Poseer y comprender conocimientos que aporten una base u oportunidad de ser originales en el desarrollo y/o aplicación de ideas, a menudo en un contexto de investigación.
CB7 - Que los estudiantes sepan aplicar los conocimientos adquiridos y su capacidad de resolución de problemas en entornos nuevos o poco conocidos dentro de contextos más amplios (o multidisciplinares) relacionados con su área de estudio.
CB8 - Que los estudiantes sean capaces de integrar conocimientos y enfrentarse a la complejidad de formular juicios a partir de una información que, siendo incompleta o limitada, incluya reflexiones sobre las responsabilidades sociales y éticas vinculadas a la aplicación de sus conocimientos y juicios.
CB9 - Que los estudiantes sepan comunicar sus conclusiones y los conocimientos y razones últimas que las sustentan a públicos especializados y no especializados de un modo claro y sin ambigüedades.
CB10 - Que los estudiantes posean las habilidades de aprendizaje que les permitan continuar estudiando de un modo que habrá de ser en gran medida autodirigido o autónomo.
Competencias específicas
CE01 - Que los estudiantes conozcan y sepan aplicar modelos teóricos y herramientas físicas y matemáticas avanzadas (incluyendo simulaciones numéricas) para la resolución de problemas de alto nivel en el campo de la mecánica.
CE02 - Que los estudiantes adquieran conocimientos profundos que les permitan desarrollar criterios para optimizar el diseño de componentes y sistemas mecánicos mediante la innovación de los mismos.
CE04 - Que los estudiantes sean capaces de dominar la terminología avanzada en los campos de las vibraciones mecánicas, la fatiga, los elementos finitos, la mecánica multicuerpo y, en general, en los fenómenos físicos complejos de los sistemas mecánicos.
Resultados aprendizaje
R1 - Conocer y comprender los principios fundamentales de la cinemática y dinámica de sistemas multicuerpo.
R2 - Conocer y saber implementar la solución de problemas cinemáticos y dinámicos fundamentales en la dinámica de sistemas multicuerpo.
Metodología
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Metodología - Actividad
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Horas Presenciales
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Horas no presenciales
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A1 - Clases Teóricas
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40
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A2 - Clases Prácticas
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16
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A3 - Tutorías
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2
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A4 - Estudio y trabajo autonomo
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90 |
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A5 - Evaluación
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2
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Total
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60
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90
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Idiomas
El idioma de impartición es el castellano aunque la asignatura es "English Friendly". Se dispone de material propio para la asignatura (castellano e inglés). La bibliografía de referencia está editada esencialmente en inglés.
Evaluación
| Resultados de aprendizaje |
Actividad de evaluación |
Peso (%) | Carácter recuperable |
Nota mínima requerida |
|---|---|---|---|---|
| Resultado de aprendizaje | Sistema de evaluación | Peso (%) | Carácter recuperable |
| R1, R2 | Pruebas escritas | 40 | Recuperable |
| R1, R2 | Resolución de problemas | 30 | Recuperable |
| R1, R2 | Trabajo Escrito | 30 | Recuperable |
En las pruebas escritas el alumno deberá demostrar que comprende los conceptos explicados en las clases teóricas y su correspondencia con los códigos desarrrollados en las clases prácticas.
Habrá un trabajo en la que el alumno deberá demostrar su capacidad autónoma para resolver un problema utilizando los métodos propuestos en la asignatura.
Además se plantearán pequeños trabajos destinados a trabajar los diferentes contenidos de la asignatura a la medida que progresa el curso. Se valorará el haber entregado los trabajos en fecha, así como la participación y actitud del alumno hacia estos trabajos.
Para la realización del último de los exámenes o, en su caso, la prueba de recuperación, será necesario haber entregado en la fecha prescrita más del 60% de los trabajos correspondientes a las sesiones de prácticas. En el caso de la recuperación será necesario además haberse presentado al menos al 50% de los exámenes.
Para superar la asignatura hay que obtener una media de 5 entre todos los exámenes, prácticas y trabajo final y tener aprobado el último examen.
El alumno puede utilizar la prueba de recuperación para mejorar su nota en la asignatura.
Al alumno sólo se le evaluará como NO PRESENTADO si no ha realizado ninguna de las prácticas y no ha realizado ninguno de los exámenes parciales ni el extraordinario.
Temario
- Planteamiento de las ecuaciones dinámicas por el principio de las potencias virtuales
- Estructura y del problema dinámico directo. Solución computacional del problema.
- Otros problemas dinámicos: inverso, equilibrio y estabilidad. Solución computacional de los problemas.
- Casos de estudio de aplicación de criterios de diseño de máquinas avanzados: Cinemáticos, Estatocinemáticos, Dinámicos, etc. Solución computacional un caso de estudio.
- Uso de herramienta de simulación Lib_3D_MEC_MATLAB
Bibliografía
Acceda a la bibliografía que el profesorado de la asignatura ha solicitado a la Biblioteca.
Básica
- Apuntes propios
Complementaria
- Mecánica de La partícula y del sólido rígido, J.A. Battle Publicaciones OK Punt, I.S.B.N. 8492085053, 2000
- Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms by Jorge Angeles Springer 2006
- Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems: The Real-Time Challenge. Garcia de Jalon, Javier y Bayo, Eduardo. Springer (1994) (disponible gratuitamente en internet)