Código: 252714 | Asignatura: ROBÓTICA INDUSTRIAL | ||||
Créditos: 6 | Tipo: Optativa | Curso: 4 | Periodo: 1º S | ||
Departamento: Ingeniería | |||||
Profesorado: | |||||
AROCENA ELORZA, JOSE IGNACIO (Resp) [Tutorías ] |
Módulo de Tecnología Específica Electrónica Industrial (MTEEI)/Automática Industrial (M62)
RESULTADO DEL APRENDIZAJE | CONTENIDO | ACTIVIDAD FORMATIVA |
Conocer los principales elementos constituyentes, mecánicos, eléctricos y del sistema de control de un robot y las herramientas más usuales. | Anatomía de un robot manipulador, transmisiones, actuadores y elementos finales. | Clases expositivas |
Conocer las topologías de robots industriales más típicas y sus características. | Configuraciones típicas de un robot industrial. | Clases expositivas |
Conocer la problemática del posicionamiento del robot y la relación entre los espacios articular y cartesiano. | Espacio articular y de configuración. Modelo cinemático directo. Método de Denavit-Hartenberg. Modelo cinemático inverso. Relaciones diferenciales. | Clases expositivas y ejercicios |
Conocer los sistemas de control articulado más sencillos para la mejora de la precisión y rapidez. | Dinámca de robots, control monoarticular y multiarticular. | Clases expositivas y ejercicios. |
Programar un robot industrial | Programación textual de un robot. | prácticas de laboratorio y trabajo experimental |
METODOLOGÍA-ACTIVIDAD
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Horas Presenciales
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Horas no presenciales
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A-1 Clases expositivas/participativas
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44
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A-2 Prácticas
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16
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A-3 Debates, puestas en común, tutoría grupos
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A-4 Elaboración de trabajo
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18 |
A-5 Lecturas de material
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7
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A-6 Estudio individual
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55
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A-7 Exámenes, pruebas de evaluación
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8 | |
A-8 Tutorías individuales
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4 | |
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Total
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72
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80
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Resultados de aprendizaje |
Actividad de evaluación |
Peso (%) | Carácter recuperable |
Nota mínima requerida |
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Prueba de respuesta corta tipo test. | 10% | NO | NO HAY |
Conocer la problemática del posicionamiento del robot y la relación entre los espacios articular y cartesiano. (cinemática directa) | Prueba de Respuesta Larga- Examen de evaluación continua | 20% | SÍ | 5 |
Conocer la problemática del posicionamiento del robot y la relación entre los espacios articular y cartesiano. (cinemática inversa y relaciones diferenciales) | Prueba de Respuesta Larga- Examen de evaluación continua | 20% | SÍ | 5 |
Conocer los sistemas de control articulado más sencillos para la mejora de la precisión y rapidez. | Prueba de respuesta corta tipo test. | 10% | NO | NO HAY |
Conocer los sistemas de control articulado más sencillos para la mejora de la precisión y rapidez. | Prueba de Respuesta Larga- Examen de evaluación continua | 20% | SÍ | 5 |
Programación de un robot industrial | Pruebas e informes de trabajo experimental. Trabajos e informes | 20% | NO | NO HAY |
CÁLCULO DE LA NOTA FINAL
1. Morfología del Robot
1.1. Estructura Mecánica
1.2. Elementos de Transmisión y Actuación.
2. Modelos Cinemáticos
2.1. Descripción de los espacios de configuración y articular de un robot.
2.2. Relaciones cinemáticas entre espacios articulares y de configuración
2.3. Modelo Cinemático Directo
2.4. Modelo cinemática inverso
2.5. Relaciones Diferenciales.
3. Modelización y Control
3.1. Fuerzas y momentos en un eslabón aislado
3.2. Modelo multiarticular
3.3. Modelo simplificado de un robot
3.4. Control monoarticular de un robot.
3.5 Control multiarticular
4. Programación
PRÁCTICAS DE LABORATORIO:
TRABAJOS EXPERIMENTALES:
Acceda a la bibliografía que el profesorado de la asignatura ha solicitado a la Biblioteca.
Bibliografía básica:
Bibliografía complementaria: