Universidad Pública de Navarra



Año Académico: 2018/2019 | Otros años:  2017/2018 
NULL_VALUE
Código: 720106 Asignatura: Identificación de Sistemas Dinámicos
Créditos: 6 Tipo: Curso: NULL_VALUE Periodo: 2º S
Departamento: Ingeniería
Profesorado:
ROS GANUZA, JAVIER   [Tutorías ] IRIARTE GOÑI, XABIER (Resp)   [Tutorías ]

Partes de este texto:

 

Módulo/Materia

MODULO: Fundamental

MATERIA: Control e Identificación de Sistemas Dinámicos

Subir

Descripción/Contenidos

Estimación de parámetros. Análisis y estimación del error.
Expresion de sistemas dinámicos en el espacio de estados.
Linealización y Estabilidad. Observabilidad y Controlabilidad.
Estimación del estado. Filtrado de Kalman. Ánálisis y estimación del error.

Subir

Descriptores

La asignatura introduce al estudiante a las técnicas de identificación de sistemas dinámicos, con énfasis en sistemas mecánicos.

Palabras clave: Identificación, Estimación de Parámetros, Regresión, Sistemas Dinámicos, Espacio de Estados, Filtro de Kalman

Subir

Competencias genéricas

CB7 - Que los estudiantes sepan aplicar los conocimientos adquiridos y su capacidad de resolución de problemas en entornos nuevos o poco conocidos dentro de contextos más amplios (o multidisciplinares) relacionados con su área de estudio.

CB8 - Que los estudiantes sean capaces de integrar conocimientos y enfrentarse a la complejidad de formular juicios a partir de una información que, siendo incompleta o  limitada, incluya reflexiones sobre las responsabilidades sociales y éticas vinculadas a la aplicación de sus conocimientos y juicios.
CB9 - Que los estudiantes sepan comunicar sus conclusiones y los conocimientos y razones últimas que las sustentan a públicos especializados y no especializados de un modo claro y sin ambigüedades.

Subir

Competencias específicas

CE01 - Que los estudiantes conozcan y sepan aplicar modelos teóricos y herramientas físicas y matemáticas avanzadas (incluyendo simulaciones numéricas) para la resolución de problemas de alto nivel en el campo de la mecánica.
CE02 - Que los estudiantes adquieran conocimientos profundos que les permitan desarrollar criterios para optimizar el diseño de componentes y sistemas mecánicos mediante la innovación de los mismos.
CE03 - Que los estudiantes sean capaces de utilizar las herramientas más avanzadas de cómputo y simulación que resulten más adecuadas para la resolución de problemas en el campo del diseño y optimización mecánica. Especialmente en problemas no lineales o problemas con acoplamiento entre diferentes fenómenos físicos.
CE08 - Capacidad para identificar los últimos avances en la identificación del comportamiento de sistemas mecánicos complejos y adaptarlos a una realización propia.

Subir

Resultados aprendizaje

R1 - Conocer y comprender conceptos fundamentales sobre identificación y estimación en sistemas dinámicos .
R2 - Ser capaz de implementar estrategias de identificación y estimación para sistemas dinámicos.

Subir

Metodología

 

 

Metodología - Actividad Horas Presenciales Horas no presenciales
A-1 Clases Teóricas 48  
A-2 Clases Prácticas 8  
A-3 Tutorías 2  
A-4 Estudio y Trabajo Autónomo   90
A-5 Evaluación 2  
     
Total 60 90

 

 

Subir

Idiomas

El idioma de impartición es el castellano. Si bien se dispone de una colección de apuntes y de presentaciones en dicho idioma elaborados para la asignatura y a disposición de los estudiantes en el sitio del aulario virtual (Mi Aulario) dedicado a la asignatura, la bibliografía de referencia está editada esencialmente en inglés. Así mismo, la mayor parte de los artículos utilizados para los trabajos de carácter personal que habrán de desarrollar los estudiantes matriculados en la asignatura se encuentran editados en inglés.

Subir

Evaluación

 

 

Resultado de aprendizaje Actividad de Evaluación Sistema de evaluación Peso (%) Carácter recuperable
 R1, R2
 Exámen de los contenidos /prácticas / trabajos /problemas de la asignatura vistos en clase Pruebas escritas  30  Sí
 R1, R2
 Resolución de problemas propuestos por el profesor Resolución de Problemas  30  Sí
 R1, R2
 Realización de trabajos escritos de carácter personal que apliquen varios de los conceptos y métodos de la asignatura Trabajos Escritos  40  Sí

Subir

Temario

TEMA 1: Introducción
TEMA 2: Conceptos estadísticos.
TEMA 3: Regresión lineal
TEMA 4: Aspectos específicos de sistemas mecánicos
TEMA 5: Validación de modelos
TEMA 6: Filtro de Kalman.
TEMA 7: Filtro de Kalman Extendido.
TEMA 8: Aspectos específicos en sistemas mecánicos

 

Subir

Bibliografía

Acceda a la bibliografía que el profesorado de la asignatura ha solicitado a la Biblioteca.


El material bibliográfico fundamental en el que se basa el desarrollo de las clases, en forma de apuntes propios o notas de terceros, se hará accesible a los alumnos.

 

Bibliografía Básica
- Estadística aplicada con S-Plus. M.D. Ugarte, A. Militino. Universidad Pública de Navarra.
- System Identification. L. Ljung. Prentice Hall.

 

Bibliografía Complementaria
- System Identification. T. Söderström, P. Stoica. Prentice Hall.

- Identification of Linear Systems. J. Schoukens, R. Pintelton. Pergamon Press.
- Identification of Parametric Models. E. Walter, L. Pronzato. Springer.
- Kalman Filtering: Theory and practice using Matlab. M. Grewal, A.P. Andrews. Wiley-Interscience Publications.
- Theory and Practice of recursive identification. L.Ljung, T. Söderström. The MIT Press.
- Nonlinear System Identification. O. Nelles, Springer.
- Identificación de Robots Manipuladores: Reducción de Modelos y Diseño de Experimentos. X. Iriarte. UPNa.

Material Adicional

- Apuntes de la asignatura

Subir

Lugar de impartición

Aulario y Aula de Informática del Departamento de Ingeniería

Subir