Código: 242714 | Asignatura: ROBÓTICA INDUSTRIAL | ||||
Créditos: 6 | Tipo: Optativa | Curso: 4 | Periodo: 1º S | ||
Departamento: Automática y Computación | |||||
Profesorado: | |||||
AROCENA ELORZA, JOSE IGNACIO (Resp) [Tutorías ] |
Módulo de Tecnología Específica Electrónica Industrial (MTEEI)/Automática Industrial (M62)
Estructura del robot. Modelo cinemático directo e inverso. Modelo dinámico. Control dinámico monoarticular. Programación textual. Esta asignatura se enmarca dentro está vinculada al área de ingeniería de sistemas y automática.
RESULTADO DEL APRENDIZAJE | CONTENIDO | ACTIVIDAD FORMATIVA |
Conocer los principales elementos constituyentes, mecánicos, eléctricos y del sistema de control de un robot y las herramientas más usuales. | Anatomía de un robot manipulador, transmisiones, actuadores y elementos finales. | Clases expositivas |
Conocer las topologías de robots industriales más típicas y sus características. | Configuraciones típicas de un robot industrial. | Clases expositivas |
Conocer la problemática del posicionamiento del robot y la relación entre los espacios articular y cartesiano. | Espacio articular y de configuración. Modelo cinemático directo. Método de Denavit-Hartenberg. Modelo cinemático inverso. Relaciones diferenciales. | Clases expositivas y ejercicios |
Conocer los sistemas de control articulado más sencillos para la mejora de la precisión y rapidez. | Dinámca de robots, control monoarticular y multiarticular. | Clases expositivas y ejercicios. |
Programar un robot industrial | Programación textual de un robot. | prácticas de laboratorio y trabajo experimental |
METODOLOGÍA-ACTIVIDAD
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Horas Presenciales
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Horas no presenciales
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A-1 Clases expositivas/participativas
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44
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A-2 Prácticas
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16
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A-3 Debates, puestas en común, tutoría grupos
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A-4 Elaboración de trabajo
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18 |
A-5 Lecturas de material
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7
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A-6 Estudio individual
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55
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A-7 Exámenes, pruebas de evaluación
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8 | |
A-8 Tutorías individuales
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4 | |
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Total
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72
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80
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RESULTADOS DE APRENDIZAJE | ACTIVIDAD DE EVALUACIÓN | PESO (%) | CARÁCTER RECUPERABLE |
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Prueba de Respuesta Larga- Examen de evaluación continua | 25% | Sí |
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Pruebas de respuesta larga- Examen de evaluación continua | 25% | Sí |
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Pruebas de respuesta larga- Examen de evaluación continua | 30% | SI |
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Pruebas e informes de trabajo experimental. Trabajos e informes | 20% | NO |
1. Morfología del Robot
1.1. Estructura Mecánica
1.1.1. Anatomía de un robot manipulador.
1.1.2. Configuraciones típicas.
1.1.3. Elementos Finales.
1.2. Elementos de Transmisión y Actuación.
1.2.1. Transmisiones y Reductores.
1.2.2. Accionamiento, Sensores y Controladores.
2. Modelos Cinemáticos
2.1. Descripción de los espacios de configuración y articular de un robot.
2.1.1. Descripción de la posición.
2.1.2. Descripción de la orientación.
2.1.2.1. Matrices de orientación
2.1.2.2. Ángulos de Euler.
2.2. Relaciones cinemáticas entre espacios articulares y de configuración
2.2.1. Modelo cinemática directo
2.2.2. Modelo cinemática inverso.
2.3. Modelo Cinemático Directo
2.3.1. Matrices de Transformación homogéneas
2.3.2. Algoritmo de Denavit-Hartenberg.
2.4. Modelo cinemática inverso
2.4.1. Método geométrico
2.4.2. Método matricial.
2.5. Relaciones Diferenciales.
2.5.1. Relaciones diferenciales de posición y velocidad.
2.5.1.1. Matriz Jacobiana.
2.5.1.2. Puntos singulares.
2.5.2. Relaciones diferenciales entre fuerzas y pares cartesianos y articulares
3. Modelización y Control
3.1. Fuerzas y momentos en un eslabón aislado
3.1.1. Momentos y fuerzas estáticas.
3.1.2. Momentos y fuerzas dinámicas
3.2. Modelo multiarticular
3.2.1. Ecuaciones de estado.
3.2.2. Acoplamientos y no linealidades.
3.3. Modelo simplificado de un robot
3.3.1. Ecuaciones de estado de un robot.
3.3.2. Acoplamientos y no linealidades.
3.3.3. Efecto de los reductores en la dinámica de un robot
3.3.4. Ecuaciones lineales independientes.
3.4. Control monoarticular de un robot.
3.4.1. Control Proporcional-Derivativo (PD)
3.4.2. Control PD con prealimentación de fuerzas inerciales y de gravedad.
3.5 Control multiarticular
3.5.1 Control de pares calculados
4. Programación y Utilización
4.1. Programación textual.
PRÁCTICAS DE LABORATORIO:
Acceda a la bibliografía que el profesorado de la asignatura ha solicitado a la Biblioteca.
Bibliografía básica:
Bibliografía complementaria: