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Miércoles 22 de diciembre de 2010 [Investigacion]

Investiga en su tesis doctoral cómo mejorar el funcionamiento de los robots manipuladores

Xabier Iriarte Goñi ha desarrollado un método para reducir el tamaño de las ecuaciones matemáticas y el tiempo de cálculo

zoomXabier Iriarte Goñi.

Xabier Iriarte Goñi.

Xabier Iriarte Goñi, ingeniero industrial por la Universidad Pública de Navarra, ha investigado en su tesis doctoral los sistemas robóticos y ha desarrollado un nuevo método que permite reducir las ecuaciones y el tiempo de cálculo que los robots manipuladores necesitan para desarrollar cualquier tarea.

En todas las áreas de la ciencia es cada vez más común el utilizar modelos matemáticos de sistemas para realizar todo tipo de desarrollos teóricos. Los modelos, una vez construidos, se utilizan para hacer simulaciones, control, optimización, diseño, simuladores de realidad virtual, y otras muchas aplicaciones. El modelo se toma como representativo del sistema y servirá de base para adoptar luego decisiones ingenieriles, por lo que es esencial identificar el sistema para que el modelo matemático represente con precisión suficiente al sistema.

La tesis doctoral de Xabier Iriarte, “Identificación de robots manipuladores: reducción de modelos y diseño de experimentos”, ha sido dirigida por el profesor Javier Ros Ganuza, del Departamento de Ingeniería Mecánica, Energética y de Materiales, y ha obtenido la calificación de Sobresaliente cum laude.

Las aplicaciones de los modelos en ingeniería son muy variadas. En robótica, concretamente, la utilización de modelos da sus mayores frutos en las áreas de simulación y control. “En sistemas robóticos —explica Xabier Iriarte—, dado que las ecuaciones que rigen el sistema son conocidas con gran precisión, para obtener el modelo nos centramos en estimar el valor de los parámetros dinámicos, que hacen que el comportamiento del modelo sea lo más parecido posible al del sistema”.

Su trabajo de investigación puede dividirse en dos partes. La primera, trata de reducir el tamaño de las ecuaciones matemáticas de los robots para poder identificar el valor de todos los parámetros y reducir el tiempo de cálculo. La segunda, se ha centrado en el diseño de experimentos y plantea un algoritmo multicriterio de optimización del movimiento del robot, “con lo que intentamos que el experimento que se realice sea bueno y tenga en cuenta más de un criterio al mismo tiempo”.

Xabier Iriarte Goñi es Ingeniero Industrial por la Universidad Pública de Navarra. Es coautor de diversos artículos de investigación publicados en revistas y congresos, y ha dirigido varios Proyectos Fin de Carrera.